一、超声波测距传感器及其在自动调平系统中的应用（论文文献综述）
马雯[1]（2021）在《高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的设计》文中进行了进一步梳理目前国内高铁站雨棚立柱的检测以人工检测为主,其检测过程复杂,且工作过程中危险性高,为了提高安全性与工作效率性,设计高铁站雨棚立柱爬壁机器人代替人工作业。目前大多数机器人仅适用于在垂直墙壁爬行,本文设计的爬壁机器人可以在小曲率壁面爬行,有重要的工程意义。本文主要针对适合在小曲率立柱工作的高铁站雨棚立柱爬壁机器人的控制系统进行设计。首先在立柱爬壁机器人工作环境、路径规划的基础上,对机器人的工作需求,技术基础进行分析,并提出高铁站雨棚立柱爬壁机器人的总体设计方案。在高铁站雨棚立柱爬壁机器人硬件系统中,根据立柱爬壁机器人行走及工作需求对其进行模块化设计,主要设计了包括激光测距传感器、MPU6050传感器在内的传感器模块,驱动机器人运动的电机模块,进行设备间信息传输的通讯模块等,并加设了NBIOT模块,实现测厚仪检测数据的远程传输与查看。设计高铁站雨棚立柱爬壁机器人的软件系统。在KEIL中移植μC/OS-Ⅱ控制系统,并对立柱爬壁机器人的软件系统进行任务划分。对立柱爬壁机器人行走、转向等运动进行了设计,为了更精确的控制电机,提出模糊PID控制算法,对电机速度进行控制,并对其通信模块进行了设计。本文对高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的行走吸附、电机控制、数据传输等功能进行了全面检测,实验表明高铁站雨棚立柱机器人有良好的感知能力、自主移动能力、操控能力,能够胜任高铁站雨棚立柱的检测任务。
杨冰[2]（2021）在《一种适用于复杂地形的智能轮椅的设计》文中指出智能轮椅给行动不便人群提供了就业、生活等方面的帮助,针对此应用背景,本课题展开的可适用于复杂地形的智能轮椅的相关研究具有一定的理论与实用价值。本文以模块化思路制定了适用于复杂地形的智能轮椅的系统结构框架和各个模块系统,包括智能轮椅四轮驱动系统、自动调平系统、避障系统和自动定位与通信系统。以STM32F103ZET6微控制器为核心,设计相应的外围电路的智能控制硬件平台,完成了整机的软、硬件设计,实现预期的功能和控制效果。（1）针对复杂地形环境不便行走且有安全风险的问题,设计了四轮全驱动系统,增加语音识别人机接口和操纵杆人机接口来实现轮椅的两种行进方式;（2）设计了一种机电四点式菱形调平系统,解决了智能轮椅的自平衡和角度调节受限的问题,预使轮椅座位在0度到30度的范围内达到自动快速调平的目的,防止在上坡和下坡时由于重心不稳发生事故,保证轮椅车身的自动平衡;（3）为使用者能够及时地了解轮椅周围的环境,本文研究设计出了基于多传感器技术、两种传感器相互融合的避障安全出行系统,不仅能在复杂地形中检测障碍物,还能针对测距信息做出相应的语音提示报警,帮助使用者实现避障;（4）利用GPS/北斗双模定位模块+GSM移动网络,实现了监护人与智能轮椅使用者之间的位置共享,实现双向通信。并设置了紧急报警模块,做到全面、全方位地保证智能轮椅使用者出行时以及在复杂地形环境中的安全。通过测试,结果表明:本设计实现了语音控制、自动调平、避障与定位实时通信、报警等功能,提高轮椅使用者在复杂地形环境行走的安全性,帮助使用者勇敢地走向社会、改变生活模式、增强独立性。
张成[3]（2021）在《基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门技术研究》文中认为旅客登机桥的应用提高了旅客上下飞机的效率和服务体验,在全世界各大机场已经成为了不可或缺的部分。目前登机桥对接舱门的过程是由专业人员手动操作完成的,人工操作不但耗费较大的人力成本而且不易于统一管理。因此登机桥自动对接飞机舱门已经成为智慧机场的发展趋势之一。为了实现登机桥的自动对接飞机舱门,本文提出了一种基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门的方法。本文的主要内容和贡献如下:（1）针对飞机舱门的检测与定位问题,本文设计了SSD-ASM的舱门检测算法。将SSD算法的舱门检测输出框作为ASM算法的特征搜索起点,进一步精细的定位了舱门边缘位置,确定了舱门的中心点。再根据单目相机测原理,将舱门在二维图像上的位置转化为三维空间下舱门与相机的位置关系,确定了登机桥与飞机舱门的相对位置关系。（2）针对登机桥对接过程中行走机构轮位角度的控制问题,本文建模分析了登机桥的对接过程,并将对接过程分为了预对接和精准对接两个过程。设计了一种基于RTK-GPS定位导航控制的预对接方法,实现登机桥从停泊点到预对接位置的引导。在精准对接过程中,本文结合登机桥自身的属性特点和舱门与登机桥的相对位置关系,设计了一种基于三角几何关系的轮位角度计算方法,实现了登机桥对接飞机舱门的全过程。（3）设计并制作了登机桥自动对接仪系统,对登机桥自动对接飞机舱门的全过程进行测试。测试结果表明本文提出的对接方法可将整个过程的对接的平均时间缩短至44秒,且对接后舱门的水平误差在±7.46 cm内,竖直误差在±3.11 cm内,前后误差在3±0.91 cm内,满足登机桥对接舱门的精度要求,成功实现了登机桥自动对接飞机舱门的全过程。综上所述,本文设计的基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门技术能够实现登机桥自动对接飞机舱门,且在满足对接要求的前提下大幅提高登机桥对接舱门的效率,具有很大的工程实践意义。
闫琛[4]（2021）在《声音感知安全机理与攻击和防护关键技术研究》文中认为感知技术的飞速发展促使物联网与真实物理世界更广泛地交互连接,使无人驾驶、智能家居、语音助手等智能应用成为可能。然而,感知的安全风险在过去尚未得到足够重视。传感器是感知技术的核心组件,由于其复杂度和智能化程度普遍较低,它们非常容易遭受来自物理世界的“换能攻击”,导致感知结果发生错误。上层系统通常仅考虑传感器的有限噪声和误差,默认测量结果是可信的,这种对硬件的盲目信任将导致传感器一旦被攻击,后续的决策和执行环节都可能发生错误,从而使其所在的物联网设备系统的安全遭受威胁。因此,传感器是亟须关注的物联网新型脆弱点,需要系统地了解感知安全的风险和机理,进行系统防护,使传感器可以在复杂多变的环境中可靠地测量,保障物联网与物理世界的交互安全。本文针对物联网的感知安全问题,研究感知安全的内在机理,并以声音感知为切入点,研究语音采集和声波测量两类代表性场景中的攻击和防护关键技术,为声音感知安全问题提出了相应的解决方案。·感知安全机理建模与分析:传感器种类繁多,具有多元异构的硬件设计方案和复杂多变的换能原理,同时,针对传感器的攻击方式具有信号多模态、传播多路径、作用多机理等特点,难以进行统一的描述和作用机理分析,限制了对感知安全问题的深入理解。本文首先对感知安全问题进行剖析,定义感知过程可能遭受的换能攻击的方式、方法和威胁模型。为准确理解感知安全机理,本文从传感器的信号转换、传递和处理通路出发,将感知信号在传感器中从输入到输出所经历的通路抽象为由换能器、信号处理电路、模数转换器三个主要部分组成的信号链,进而构建传感器模型。在此模型的基础上,构建换能攻击模型,实现对换能攻击作用机理的统一描述与分析。·基于器件非线性的无声语音指令攻击:语音采集常用于智能语音助手等物联网的各类语音系统,系统通过麦克风实现对用户语音信号的采集。本文发现语音采集可能遭受攻击,存在语音采集结果不可信的问题。通过对麦克风传感器进行感知安全机理分析,本文首次发现由于麦克风硬件固有的非线性特性导致的安全问题,该硬件缺陷广泛存在于现有的语音采集设备中。攻击者通过利用器件的非线性特性,可以在被攻击的麦克风信号通路中产生交调失真,导致麦克风的输出信号包含输入信号中不存在的信号频率。本文深入研究麦克风的此类安全脆弱性,首次设计了“海豚音攻击”,该攻击可以通过超声波无声地向语音采集系统中注入有声的语音信号,使语音助手接收到无声语音指令,从而以隐蔽的方式控制智能设备。·基于声场的语音欺骗攻击检测:除了以上攻击,语音采集系统同时面临语音欺骗攻击等多种攻击方式,攻击者可以通过录音重放、语音合成、语音转换等技术模仿用户的语音指令,绕过说话人验证系统对语音助手进行控制,造成严重的安全隐私风险。海豚音攻击与此类攻击的共性特征是均利用扬声器或换能器设备产生攻击信号,与人体发声方式有巨大差异。为应对此类威胁,本文提出基于声场的语音欺骗攻击检测方法,该方法通过手机内置的双麦克风对语音进行采集,并基于双通道音频计算语音反映的声场特征“场纹”。本文通过深入的仿真和实验研究发现,不同的发声体由于物理发声结构的差异,其产生的声音存在独特的声场空间能量分布特征,系统可以通过场纹对不同的发声体（例如人与音箱、超声波发生器以及其他人）进行区分,有效检测语音欺骗攻击,实现可信的语音采集。·面向无人驾驶超声波避障的攻击与防护:声波测量常用于无人驾驶汽车等场景,系统通过超声波测距传感器实现对障碍物的检测和测距,为自动驾驶的决策和控制提供重要感知信息。本文发现超声波避障存在测距结果不可信的问题,攻击者可以通过发射超声波攻击信号,使传感器无输出或精确控制其测量结果。本文通过对超声波测距传感器进行模糊测试和逆向分析,发现现有超声波传感器的安全缺陷,首次提出并实现了针对超声波避障的阻塞攻击和两类欺骗攻击方法,并在11款超声波传感器和7款真实汽车上进行了攻击验证,发现攻击可严重影响自动驾驶安全,例如使自动驾驶状态下的特斯拉汽车与障碍物发生碰撞。为防御此类攻击,本文设计了基于单传感器和多传感器的安全防护机制,同时实现了攻击检测、可靠测距和攻击者定位,有效地提高了超声波避障的安全性。
王有伟[5]（2020）在《水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统的设计与研究》文中研究表明本文以被水流磨蚀的水轮机导叶为研究对象,对其结构、磨损部位进行分析,采用不同的修复工艺分别进行堆焊修复。结合导叶上不同磨损部位的堆焊修复作业的特点,设计了一款适用于水轮机导叶的自动堆焊修复设备。系统使用模糊PID控制为导叶轴的修复提供稳定的转速;采用PLC步进电机定位控制技术,完成了导叶叶片圆弧过渡段和导叶止水面的堆焊修复。使用Simulink仿真软件对PID控制器的参数加以调整,增加系统的响应速度与稳定性。基于HMI的上位机控制界面组态,下位机PLC程序的编写,及硬件系统的设计与选型,搭建了一套稳定可靠,人机友好的操控系统。试验结果表明该控制系统能够控制焊枪在堆焊空间快速响应,精准定位,能够达到对水轮机导叶高效率,高质量修复的要求。本文主要研究内容如下:1.水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统的整体方案提出与整体机械结构的设计。通过分析导叶及磨损部位的结构特点,将磨损部位统分为在导叶轴上和导叶叶片上。提出了导叶轴部磨蚀螺旋堆焊修复,导叶叶片圆弧过渡段焊枪空间曲线移动修复,导叶叶片止水面及其他叶片磨损直线往复修复的自动堆焊修复工艺。2.导叶轴自动堆焊修复的PID控制器的设计与参数整定。通过学习模糊PID控制的原理,结合Simulink仿真软件设计出了模糊PID控制器并调节整定其参数,求得模糊PID控制器的三个参数最优解,通过仿真软件比较了水轮机导叶旋转时的动态特性,对比于模糊控制与PID控制,发现模糊PID控制的响应速度更快、调节时间更短。通过模糊PID调节使水轮机导叶的实际转速始终稳定在设定值,以实现导叶轴磨损部位的自动堆焊。3.系统结合PLC步进电机定位控制的特点,用PLC步进电机定位控制焊枪直线插补运动和圆弧插补运动,实现了焊枪的空间曲线移动用以完成导叶叶片圆弧过渡段的自动堆焊修复。为了实现导叶叶片磨损部位的自动堆焊,以堆焊装置上卡盘端面中心点为原点,建立笛卡尔空间坐标系,通过步进电机步距角、细分数、丝杠机构螺距等信息计算得出焊枪移动1mm,PLC输出脉冲320个。以脉冲数为计数单元,以导叶原尺寸为参考依据,将不同尺寸的导叶圆弧过渡段直线插补段、圆弧插补段起点和终点坐标写入PLC,实现对导叶圆弧过渡段的堆焊修复。导叶叶片上的止水面的堆焊修复通过焊枪往复运动即可修复,最终实现了导叶叶片磨损部位的自动堆焊修复。4.系统上位机HMI控制界面组态,下位机控制器的软件编写及关键硬件选型与设计。利用组态软件,设计了一套适用于导叶修复自动堆焊的操控界面,并设置了手动硬件按钮操控盒,与触摸屏互为备份。本着自动堆焊装置的性能要求,兼顾经济性,选出了关键部件,并设计了控制器PLC与其执行部件的电路连接图,组成了一套可靠稳定的控制系统。5.水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统的调试。利用离线模拟软件检测了梯形图程序的逻辑性,并通过触摸屏端和硬件按钮手动控制盒,对涉及变频电机、步进电机进行启停、正反转点动控制,验证了硬件系统电路连接。通过不同导叶的修复自动堆焊试验,确定了焊机的电压、电流、送丝速度、保护气体流量等关键参数。试验表明系统满足水轮机导叶修复自动堆焊的控制要求。本文设计的水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统定位精度高,运行稳定,易于实现。对水轮机导叶修复的自动化改造提供了技术支持,为企业提高了效益,具有较高的实用和推广价值。
韩政[6]（2020）在《基于单片机的爬楼轮椅前腿机构控制系统研究》文中提出随着社会进步,我国人口老龄化问题日益严重。研发一款具有爬楼功能的智能轮椅,将对改善老年人及残疾人的出行状况提供很大的帮助。本课题设计研发了一款轮腿式爬楼轮椅,它可以应对多种不同的出行环境,满足行动不便者出行的实际使用需求。该轮椅作为一种复杂的机电一体化产品,如何合理控制其工作便成为研究的关键,本文针对爬楼轮椅前腿机构的控制系统展开研究。在对爬楼轮椅前腿机构控制系统的硬件和软件设计完成后,通过实验测试来验证控制系统的正确性和实用性。首先,介绍了前腿机构在爬楼轮椅不同工作模式下的作用,通过对爬楼轮椅的功能分析,确定了前腿机构控制系统中的三个执行机构:前腿升降机构、底盘环境感知机构和前腿位姿调节机构;接着对执行部件的机械机构及传动关系进行了分析,根据轮椅的动作要求和预期实现的功能,确定了前腿机构控制系统的总体方案。其次,完成了爬楼轮椅前腿机构控制系统的硬件和软件设计。硬件方面主要完成了以STC单片机为核心的控制板制作,以及多机通信电路、传感器应用电路、电机驱动电路的设计。软件方面则搭建了整个控制系统的框架,并对其中的主程序和各个子程序进行了设计;整个控制系统分为手动模式、上位机模式和自动模式三种运行模式,手动和上位机模式在轮椅前期安装调试阶段使用,在调试完成后,最终的控制程序需要运行在自动模式;程序的重点为各执行机构的运动控制程序及对应的模糊PID等控制算法。最后,在爬楼轮椅实验平台上对编写的程序进行测试,并对测试结果进行分析,其中重点对上下位机多机通信、传感器数据检测和执行机构控制系统进行测试。在测试过程中,解决了多机通信时遇到的接收数据包不完整及通信中断等问题,并对传感器测量误差的来源进行了分析。经过多次测试表明,执行机构的控制系统可以实时地响应上位机下发的控制指令,能够快速、准确地将执行机构运动到目标位置,完成爬楼轮椅的预期动作要求。
刘乾坤[7]（2019）在《四桩腿海洋平台同步升降控制系统设计及试验》文中研究指明海洋平台广泛用于石油开发,风电安装以及海洋牧场等作业,是海上作业的重要设备。其中,同步升降控制系统是海洋平台设计的重要部分,其性能的好坏直接影响平台的升降效率与安全。因此,研究海洋平台四桩腿同步升降控制系统意义重大。以电驱动四桩腿海洋平台升降机构中的传动电机为控制对象,针对海洋平台同步升降控制策略与方法进行了研究。提出了一种速度-倾角偏差耦合的四桩腿海洋平台同步升降控制策略,并在分析当前相关海洋平台升降结构与原理的基础上,按一定比例设计并搭建了四桩腿海洋试验平台,研发了相应的控制系统,验证了所提同步控制策略的有效性。主要工作有:一、分析电驱动四桩腿海洋平台结构及升降原理,提出一种速度-倾角偏差耦合的四桩腿海洋平台同步升降控制策略。该策略是由平台倾角补偿、并联同步控制、偏差耦合同步控制相结合的一种复合同步控制策略。二、针对电驱动四桩腿海洋平台整体控制方案进行设计,采用一种分布式冗余控制结构,并对可编程PLC控制器及其配置模块、变频驱动器、逆功率转化装置、特殊传感器、通讯方式等电气硬件进行了选型。最后设计搭建了一个按照40:1进行缩小的电驱动四桩腿海洋同步控制试验平台,单桩腿多个电机驱动简化为单个电机驱动,齿轮齿条啮合传动,并对同步控制试验平台电气系统进行设计。三、基于同步控制试验平台设计了相应的电气自动控制程序,主要包括平台Win CC监控画面设计、OPC组态通信、倾角模拟量采集、电机速度检测、PID控制面板参数调节等,用于验证速度-倾角偏差耦合同步控制策略。四、完成了平台的恒速、不同倾角平衡启动、速度切换3种上升试验,以及倾角稳定性与上升速度关系试验。对4种不同情境的平台上升最大倾斜角、收敛时间、平台上升速度与倾角标准差关系等指标进行了分析。验证速度-倾角偏差耦合同步控制策略能够控制平台平衡、平稳运行,并得出该控制策略的适用条件。试验结果表明,设计的速度-倾角偏差耦合同步控制策略理论可行;对速度-倾角偏差耦合同步控制策略进行不同情境的上升试验时,都能控制平台平衡、平稳运行,且最终都能保证平台倾角在±0.3°以内,满足浅海移动式平台沉浮与升降安全规程中的升降安全倾角要求。从而验证了所提出的速度-倾角偏差耦合同步控制策略理论的有效性。
王乐章[8]（2019）在《FDM桌面型3D打印机自动调平功能设计与实现》文中研究说明目前,随着工业技术的快速发展,3D打印技术已经越来越成熟了,可以打印出塑料或金属零件和模具,而且越来越多的3D打印产品应用于模型模具制造、汽车制造、航空航天、文化创意、生物医疗以及个性化定制等领域。但一些科研人员认为,3D打印之所以没有普及,其中一方面原因是打印的精度不明确,尤其是调平系统,需要加以自动化的优化设计,才能有效的提高精度。特别是随着近年来FDM桌面型3D打印机的发展,对于家用的3D打印机需求量越来越大,所以对于FDM桌面型3D打印机的调平系统的操作简化要求越来越急切。本文针对FDM桌面型3D打印机的调平系统进行了优化设计,在打印机的喷头上安装测距传感器,测量喷头到打印台之间的距离,将测量结果反馈到单片机。在打印机打印台的四个角分别安装四个步进电机,连接到单片机上。然后,单片机将之前反馈的数值与最初设定的调平数值进行比较计算,并将计算结果递交给步进电机,控制步进电机的上下运动,最终达到调平的结果。结果显示,调平系统优化设计后的FDM桌面型3D打印机加工的长方型小盒与未经过调平系统优化设计的原始的FDM桌面型3D打印机加工的长方型小盒,通过三维扫描技术检测后发现,优化设计后制作出来的小盒比手动调平的3D打印机制作出来的小盒的精度要明显提高。本文通过在FDM桌面型3D打印机的喷头安装测距传感器以及在操作台的四个角安装步进电机的方法,实现了FDM桌面型3D打印机的自动调平,进一步的简化了在打印机工作之前的操作,并且有效的提高了打印精度,为下一步使得3D打印机其他的操作系统更加自动化、智能化打下了基础。
徐晶[9]（2019）在《喷杆式喷雾机喷杆高度调节与自平衡系统研究》文中认为随着现代农业和规模化种植发展需求,农业机具向着大型化、智能化发展。在植保机械中,喷杆式喷雾机占主导地位。为确保雾滴沉积性均匀和防止雾滴漂移,要求喷杆相对作物冠层保持平行且具有一定的高度。当前国内的大型喷杆式喷雾机呈现宽幅、大型化发展趋势且自带被动喷杆平衡系统,配备主动平衡控制装置的宽幅喷雾机相对较少,相关的关键技术尚不成熟。由此本文开展了24 m喷幅悬挂式喷杆喷雾机相对冠层高度测量、喷杆位姿预判断、喷杆高度调节与喷杆主动平衡研究,具体研究内容如下:（1）根据实际需求对喷杆进行了液压系统改造,针对测控系统设计内容进行硬件选型,搭建喷杆高度调节与自平衡控制系统。（2）针对单一超声波传感器测量喷杆相对冠层高度精度较低的问题,设计了新型喷杆相对作物冠层高度的测量装置,提出对不同种类（宽叶、窄叶）作物的数据滤波方法。田间试验结果表明,宽叶作物相对地面高度值和相对冠层高度测量平均误差不超过3 cm和11.1 cm,相对误差不超过2%和17.45%;窄叶作物相对冠层高度测量平均误差不超过2.3 cm,相对误差不超过6.63%,满足喷杆仿形需求。（3）针对喷杆受地面激励摆动幅度大的问题,建立了车身侧倾角度与喷杆摆动角度传递函数,获得了喷杆末端位移与车身侧倾角度的关系,试验结果表明,车身侧倾角度与喷杆末端位移之间有惯性且呈线性相关,可用于喷杆位姿预判断。（4）针对非线性喷杆液压系统,建立喷杆高度控制与自平衡控制系统并进行仿真试验,仿真结果表明使用P控制器进行喷杆高度控制与自平衡控制可快速到达目标位置,满足喷杆仿形控制的快速性和稳定性的要求。（5）进行了喷杆位姿测量与控制的综合试验,试验结果表明,喷杆高度调节系统可对喷杆高度进行精准调节,调节后实际高度与设定高度最大误差为14mm。喷杆自平衡系统可有效减小地面对喷杆摆动的影响,与未开启主动平衡系统相比,喷杆末端位移减少31.2%以上。
任立圣[10]（2019）在《基于机架倾角控制的路面铣刨机找平方法研究》文中研究说明路面铣刨机是沥青路面养护工程的关键设备之一,广泛用于大规模铣刨去除沥青路面材料。找平系统是铣刨机的一个重要组成部分,其性能好坏直接影响铣刨平整度,进而影响路面的通行质量,或是重新摊铺时修正平整度所需的沥青混合料用量。论文在对路面铣刨机国内外研究现状分析的基础上,研究了路面铣刨找平系统的结构、工作原理、运动学和动力学规律,设计了路面铣刨机找平液压系统,完成了主要元件的计算与选型。对比分析了路面铣刨机侧滑板法、超声波法、多传感器法和激光找平法找平系统的工作原理,提出了一种基于机架与水平面夹角控制的路面铣刨机找平控制方法。基于AMESim软件建立了路面铣刨机找平系统仿真模型,对比分析了路面铣刨机铣刨斜坡路面、高程正弦交变路面和有陡坡路面时,无找平和采用侧滑板找平、倾角找平控制方式时,原路面的高程变化在铣刨后路面上复现的规律,证明了路面铣刨机铣刨高程缓慢变化路面时,倾角找平控制方法与侧滑板找平控制方法能够达到同样的效果。在铣刨高程正弦交变的路面时,倾角找平控制方法优于侧滑板找平控制方法。
二、超声波测距传感器及其在自动调平系统中的应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、超声波测距传感器及其在自动调平系统中的应用（论文提纲范文）
（1）高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 爬壁机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文研究内容与章节安排 |
| 第二章 高铁站雨棚立柱爬壁机器人的工作规划 |
| 2.1 高铁站雨棚立柱爬壁机器人工作环境及路径规划 |
| 2.2 高铁站雨棚立柱爬壁机器人机械结构 |
| 2.3 控制系统方案设计 |
| 2.3.1 技术指标与功能分析 |
| 2.3.2 立柱爬壁机器人控制系统总体设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 硬件电路设计 |
| 3.1 硬件系统总体框架 |
| 3.2 主控制器模块 |
| 3.2.1 主控制器引脚分配 |
| 3.2.2 主控制器下载接口 |
| 3.3 传感器模块 |
| 3.3.1 激光测距传感器 |
| 3.3.2 超声波测距传感器 |
| 3.3.3 雷达测距传感器 |
| 3.3.4 测厚仪 |
| 3.3.5 姿态传感器 |
| 3.4 电机模块 |
| 3.4.1 驱动电机 |
| 3.4.2 车轮转向电机 |
| 3.4.3 磁吸附电机 |
| 3.4.4 车架变径电机 |
| 3.4.5 编码器 |
| 3.5 通讯模块 |
| 3.5.1 无线通讯模块 |
| 3.5.2 NBIOT模块 |
| 3.6 电源模块 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 软件系统的设计 |
| 4.1 软件控制系统总体方案设计 |
| 4.2 主程序初始化设计 |
| 4.2.1 时钟初始化 |
| 4.2.2 模块初始化 |
| 4.3 传感器模块的设计 |
| 4.3.1 超声波测距传感器 |
| 4.3.2 姿态传感器 |
| 4.4 电机运动控制设计 |
| 4.4.1 高铁站雨棚立柱爬壁机器人运动控制 |
| 4.4.2 电机模块的速度调节 |
| 4.5 串口通信的设计 |
| 4.5.1 Modbus通讯 |
| 4.5.2 SPI通讯 |
| 4.6 安全控制的设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 系统实现与测试 |
| 5.1 高铁站雨棚立柱爬壁机器人实现功能 |
| 5.2 立柱爬壁机器人移动功能测试 |
| 5.3 电机运动模块 |
| 5.4 传感器模块 |
| 5.5 数据传输模块 |
| 5.5.1 数据传输模块实现 |
| 5.5.2 数据传输模块测试 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（2）一种适用于复杂地形的智能轮椅的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 智能轮椅主要实现功能 |
| 1.4 整机构架 |
| 1.5 主控制器 |
| 1.6 论文主要内容与章节安排 |
| 2 驱动系统的设计 |
| 2.1 驱动系统的组成 |
| 2.2 驱动系统的硬件设计 |
| 2.2.1 驱动系统的机械机构 |
| 2.2.2 驱动系统的器件选型 |
| 2.2.3 电路设计 |
| 2.3 驱动系统的软件构成 |
| 2.3.1 四轮驱动系统软件设计 |
| 2.3.2 语音识别软件设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 自动调平系统的设计 |
| 3.1 自动调平系统的组成 |
| 3.2 调平方式及调平策略 |
| 3.2.1 调平方式 |
| 3.2.2 调平策略 |
| 3.3 器件选型 |
| 3.3.1 倾角传感器的选取 |
| 3.3.2 电动推杆的选取 |
| 3.3.3 驱动器选型 |
| 3.4 自动调平硬件电路设计 |
| 3.4.1 倾角获取电路设计 |
| 3.4.2 驱动模块电路设计 |
| 3.4.3 倾角显示电路设计 |
| 3.5 自动调平软件设计 |
| 3.5.1 PID控制算法的选取 |
| 3.5.2 调平的工作流程 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 避障系统的设计 |
| 4.1 避障系统的组成 |
| 4.2 测距传感器的选取 |
| 4.2.1 超声波传感器 |
| 4.2.2 红外测距传感器 |
| 4.3 多传感器信息融合 |
| 4.3.1 多传感器信息融合原理 |
| 4.3.2 多传感器信息融合结构 |
| 4.3.3 多传感器信息融合方法 |
| 4.4 避障系统的结构和传感器分布 |
| 4.5 语音芯片的选取 |
| 4.6 避障硬件电路设计 |
| 4.6.1 超声波传感器采集数据电路 |
| 4.6.2 红外传感器采集数据电路 |
| 4.6.3 语音提示报警电路 |
| 4.7 避障系统软件设计 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 自动定位与通信系统的设计 |
| 5.1 自动定位与通信系统的组成 |
| 5.2 定位通信功能模块 |
| 5.2.1 卫星定位系统 |
| 5.2.2 自动定位系统的选取 |
| 5.2.3 GSM移动通信 |
| 5.2.4 定位通信功能模块的组成 |
| 5.2.5 定位通信功能模块硬件选型 |
| 5.2.6 定位通信功能模块硬件电路设计 |
| 5.2.7 定位通信功能模块软件设计 |
| 5.3 危险报警功能模块 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 实验与测试 |
| 6.1 自动调平系统实验与测试 |
| 6.1.1 实验与测试 |
| 6.1.2 结果与分析 |
| 6.2 避障系统实验与测试 |
| 6.2.1 实验与测试 |
| 6.2.2 结果与分析 |
| 6.3 语音识别系统实验与测试 |
| 6.3.1 实验与测试 |
| 6.3.2 结果与分析 |
| 6.4 自动定位与通信系统实验与测试 |
| 6.4.1 自动定位与通信功能实验与测试 |
| 6.4.2 结果与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（3）基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 |
| 1.2.1 登机桥自动对接技术的现状 |
| 1.2.2 基于视觉检测舱门的对接技术现状 |
| 1.3 本文的研究内容 |
| 1.4 本文的结构安排 |
| 第二章 登机桥系统及相关基础理论介绍 |
| 2.1 登机桥系统介绍 |
| 2.1.1 登机桥机械结构介绍 |
| 2.1.2 登机桥控制系统介绍 |
| 2.1.3 登机桥传感器系统介绍 |
| 2.2 RTK-GNSS定位系统介绍 |
| 2.2.1 RTK定位技术 |
| 2.2.2 双天线测向技术 |
| 2.3 经典控制算法 |
| 2.3.1 PID控制器 |
| 2.3.2 数字PID控制 |
| 2.4 单目测距原理 |
| 2.5 深度卷积神经网络基础 |
| 2.5.1 卷积神经网络模块 |
| 2.5.2 损失函数 |
| 2.5.3 VGG网络模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 舱门精准检测及定位算法研究 |
| 3.1 舱门视觉检测场景分析 |
| 3.2 舱门数据集 |
| 3.2.1 舱门数据收集与制作 |
| 3.2.2 数据增广 |
| 3.3 基于深度学习的舱门检测 |
| 3.3.1 SSD舱门检测算法 |
| 3.3.2 SSD网络模型训练过程 |
| 3.4 舱门边缘的精确检测 |
| 3.4.1 基于RCF的舱门边缘检测算法 |
| 3.4.2 基于ASM的舱门特征点跟踪算法 |
| 3.4.3 舱门检测算法实验与分析比较 |
| 3.5 基于视觉测距的舱门空间定位 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 登机桥对接舱门的关键控制方法研究 |
| 4.1 预对接关键控制方法分析 |
| 4.1.1 基于导航定位的预对接方法分析 |
| 4.1.2 预对接算法流程 |
| 4.2 基于舱门空间定位下的精准对接方法分析 |
| 4.2.1 水平方向调整 |
| 4.2.2 竖直方向调整 |
| 4.2.3 精准对接流程 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 实验测试与验证 |
| 5.1 登机桥自动控制系统平台搭建 |
| 5.1.1 自动控制平台硬件结构 |
| 5.1.2 自动控制平台软件系统 |
| 5.1.3 实验平台的改造搭建 |
| 5.2 预对接测试 |
| 5.3 精准对接测试 |
| 5.3.1 舱门识别定位测试 |
| 5.3.2 对接控制过程测试 |
| 5.4 自动对接综合测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 未来研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
（4）声音感知安全机理与攻击和防护关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 物联网与感知 |
| 1.1.2 感知安全 |
| 1.1.3 声音感知安全 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 感知安全研究 |
| 1.2.2 语音攻击 |
| 1.2.3 语音安全防护 |
| 1.3 研究目标、挑战与思路 |
| 1.4 研究内容 |
| 1.4.1 感知安全机理建模与分析 |
| 1.4.2 语音采集安全 |
| 1.4.3 声波测量安全 |
| 1.5 论文组织结构 |
| 2 感知安全机理建模与分析 |
| 2.1 感知安全与换能攻击 |
| 2.1.1 换能攻击 |
| 2.1.2 换能攻击信号 |
| 2.1.3 换能攻击分类 |
| 2.1.4 攻击者假设 |
| 2.1.5 感知安全的核心问题 |
| 2.2 感知安全机理模型 |
| 2.2.1 传感器模型 |
| 2.2.2 换能攻击模型 |
| 2.2.3 案例分析 |
| 2.2.4 模型应用 |
| 2.3 换能攻击方法 |
| 2.3.1 信号注入步骤 |
| 2.3.2 测量构造步骤 |
| 2.3.3 构造换能攻击 |
| 2.4 换能攻击防护方法 |
| 2.4.1 攻击检测方法 |
| 2.4.2 攻击抵御方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 语音采集攻击:基于器件非线性的无声语音指令攻击 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 背景介绍和威胁模型 |
| 3.2.1 语音助手 |
| 3.2.2 麦克风 |
| 3.2.3 威胁模型 |
| 3.3 攻击可行性分析 |
| 3.3.1 非线性效应建模 |
| 3.3.2 非线性效应评估 |
| 3.4 攻击设计 |
| 3.4.1 语音指令生成 |
| 3.4.2 语音指令调制 |
| 3.4.3 攻击信号发射 |
| 3.5 攻击可行性验证 |
| 3.5.1 目标系统选择 |
| 3.5.2 实验设置 |
| 3.5.3 可行性实验结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 语音采集防护:基于声场的语音欺骗攻击检测 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 背景介绍 |
| 4.2.1 人类发声体 |
| 4.2.2 扬声器 |
| 4.2.3 声场 |
| 4.3 威胁模型 |
| 4.4 场纹的可行性 |
| 4.4.1 发声体与声场 |
| 4.4.2 场纹的提取 |
| 4.4.3 场纹的一致性 |
| 4.4.4 场纹的独特性 |
| 4.4.5 场纹特性总结 |
| 4.5 系统设计 |
| 4.5.1 概述 |
| 4.5.2 信号处理 |
| 4.5.3 场纹提取 |
| 4.5.4 场纹匹配 |
| 4.6 系统评估 |
| 4.6.1 评估方法 |
| 4.6.2 系统整体性能 |
| 4.6.3 影响系统性能的因素 |
| 4.6.4 鲁棒性和可用性 |
| 4.7 讨论 |
| 4.7.1 安全性 |
| 4.7.2 局限性和未来工作 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 声波测量安全:面向无人驾驶超声波避障的攻击与防护 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 背景介绍 |
| 5.2.1 自动驾驶系统 |
| 5.2.2 超声波传感器 |
| 5.3 安全问题描述 |
| 5.3.1 威胁模型 |
| 5.3.2 物理信号攻击 |
| 5.3.3 攻击分类 |
| 5.4 声波测量攻击 |
| 5.4.1 传感器分析 |
| 5.4.2 随机欺骗攻击 |
| 5.4.3 自适应欺骗攻击 |
| 5.4.4 阻塞攻击 |
| 5.4.5 攻击总结 |
| 5.5 声波测量防护 |
| 5.5.1 物理变换认证 |
| 5.5.2 基于多传感器的一致性检查 |
| 5.5.3 系统级防护策略 |
| 5.5.4 讨论 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间的主要成果 |
（5）水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究目的及意义 |
| 1.2 国内堆焊设备现状及应用 |
| 1.2.1 国内堆焊设备现状 |
| 1.2.2 堆焊技术应用 |
| 1.2.3 PLC步进电机定位控制技术 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.3.1 导叶修复自动堆焊工艺分析 |
| 1.3.2 导叶修复自动堆焊实现方法 |
| 1.3.3 水轮机导叶修复自动堆焊装置调试及焊接试验 |
| 1.4 水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统设计技术路线 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 水轮机导叶修复工艺分析及其自动堆焊控制方案 |
| 2.1 水轮机导叶堆焊修复工艺分析 |
| 2.1.1 导叶轴部磨损的堆焊工艺分析 |
| 2.1.2 导叶叶片部磨损的堆焊工艺分析 |
| 2.1.3 导叶堆焊修复关键参数的确定 |
| 2.2 水轮机导叶自动堆焊装置整体控制方案 |
| 2.3 水轮机导叶自动堆焊装置机械结构设计方案 |
| 2.3.1 焊枪的横向移动螺旋堆焊结构 |
| 2.3.2 焊枪的空间曲线运动的支持结构 |
| 2.4 水轮机导叶修复自动堆焊控制要求 |
| 2.4.1 堆焊装置控制系统稳定性和响应速度 |
| 2.4.2 堆焊装置控制系统精确性 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 水轮机导叶轴堆焊的模糊 PID 控制设计与研究 |
| 3.1 基于PLC的模糊PID控制的基本结构和原理 |
| 3.1.1 模糊PID控制的基本结构和原理 |
| 3.2 模糊PID控制器的设计 |
| 3.2.1 模糊控制器的输入输出变量 |
| 3.2.2 模糊控制器隶属函数赋值 |
| 3.2.3 模糊控制规则的确立 |
| 3.2.4 去模糊化 |
| 3.3 基于Simulink的控制系统仿真与研究 |
| 3.3.1 导叶轴转速控制的系统动态特性 |
| 3.3.2 模糊PID控制器参数整定与仿真 |
| 3.3.3 模糊PID控制响应速度与稳定性研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 导叶叶片堆焊修复的焊枪运动控制 |
| 4.1 插补控制原理 |
| 4.2 导叶叶片修复自动堆焊焊枪运动控制 |
| 4.2.1 水轮机导叶圆弧过渡段修复自动堆焊 |
| 4.2.2 水轮机导叶叶片止水面修复自动堆焊 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 水轮机导叶修复自动堆焊装置软硬件设计 |
| 5.1 基于HMI的上位机组态 |
| 5.1.1 HMI控制界面的设计 |
| 5.2 基于PLC的下位机硬件设计 |
| 5.2.1 PLC输入输出点位设计及选型 |
| 5.2.2 步进电机选型及速度控制 |
| 5.2.3 传感器的选型与参数的校核 |
| 5.2.4 PLC与变频器及驱动器控制电路 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 控制系统功能调试与试验 |
| 6.1 梯形图软件模拟调试 |
| 6.2 PLC控制功能的点动调试 |
| 6.3 控制系统自动控制功能调试 |
| 6.4 自动堆焊修复试验 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 附录 |
| 附件 |
（6）基于单片机的爬楼轮椅前腿机构控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的背景与意义 |
| 1.2 国内外爬楼轮椅的研究现状 |
| 1.2.1 爬楼轮椅控制系统的发展现状 |
| 1.2.2 爬楼轮椅的研究趋势 |
| 1.3 本文主要研究内容与工作安排 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 |
| 1.3.2 论文的章节安排 |
| 第二章 前腿机构控制系统总体方案设计 |
| 2.1 爬楼轮椅功能分析 |
| 2.1.1 爬楼轮椅模块组成 |
| 2.1.2 爬楼轮椅功能分析 |
| 2.2 爬楼轮椅前腿机构分析 |
| 2.2.1 前腿升降机构分析 |
| 2.2.2 前腿位姿调节机构分析 |
| 2.3 前腿机构控制系统总体方案设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 前腿机构控制系统硬件设计 |
| 3.1 控制板硬件设计 |
| 3.1.1 控制芯片选择及其外部电路设计 |
| 3.1.2 控制芯片引脚分布 |
| 3.2 多机通信电路设计 |
| 3.2.1 串口通信特点 |
| 3.2.2 多机通信电路设计 |
| 3.3 传感器检测模块电路设计 |
| 3.3.1 激光测距传感器 |
| 3.3.2 红外线测距传感器 |
| 3.3.3 超声波传感器 |
| 3.3.4 角度传感器 |
| 3.4 电机驱动及控制电路设计 |
| 3.4.1 步进电机工作原理及主要特性 |
| 3.4.2 微型步进电机驱动电路设计 |
| 3.4.3 步进电机驱动电路设计 |
| 3.5 继电器板的硬件设计 |
| 3.5.1 电源转换电路设计 |
| 3.5.2 继电器驱动电路设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 前腿机构控制系统软件设计 |
| 4.1 控制系统框架及主程序设计 |
| 4.1.1 软件开发平台 |
| 4.1.2 控制系统框架设计 |
| 4.1.3 控制系统主程序设计 |
| 4.2 多机通信程序设计 |
| 4.2.1 多机通信的通信协议及数据包制定 |
| 4.2.2 多机通信程序设计 |
| 4.3 传感器程序设计 |
| 4.3.1 数字式传感器程序设计 |
| 4.3.2 AD模拟量传感器程序设计 |
| 4.3.3 超声波测距传感器程序设计 |
| 4.4 执行机构控制系统设计 |
| 4.4.1 底盘环境感知机构控制程序设计 |
| 4.4.2 前腿升降机构控制程序设计 |
| 4.4.3 前腿位姿调节机构控制程序设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 实验结果与分析 |
| 5.1 实验平台简介 |
| 5.2 多机通信实验分析 |
| 5.3 传感器系统误差分析 |
| 5.4 执行机构控制系统实验结果与分析 |
| 5.4.1 底盘环境感知机构控制系统测试 |
| 5.4.2 前腿升降机构控制系统测试 |
| 5.4.3 前腿位姿调节机构控制系统测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（7）四桩腿海洋平台同步升降控制系统设计及试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外海洋平台研究现状 |
| 1.2.1 国外发展现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.2.3 国内同步升降控制系统研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 基于倾角补偿的同步升降控制策略设计 |
| 2.1 平台结构及升降原理 |
| 2.2 常见多电机同步控制策略 |
| 2.2.1 非耦合同步控制 |
| 2.2.2 耦合同步控制 |
| 2.3 单桩腿多电机同步控制策略选择及设计 |
| 2.3.1 改进型主从同步控制 |
| 2.3.2 参数自调PI控制器 |
| 2.4 平台平衡升降控制策略设计 |
| 2.4.1 四桩腿海洋平台姿态分析 |
| 2.4.2 常见调平策略分析 |
| 2.4.3 速度-倾角偏差耦合同步控制策略设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 整体控制方案设计及同步试验平台搭建 |
| 3.1 控制系统整体设计 |
| 3.2 PLC及配置模块选型 |
| 3.2.1 控制器选型 |
| 3.2.2 配置模块选型 |
| 3.3 驱动器选择 |
| 3.3.1 变频器选择 |
| 3.3.2 逆功率吸收装置 |
| 3.4 传感器选型 |
| 3.4.1 倾角传感器 |
| 3.4.2 位置与速度传感器 |
| 3.4.3 载荷传感器 |
| 3.5 通讯方式选择 |
| 3.6 同步控制试验平台搭建 |
| 3.6.1 试验平台结构 |
| 3.6.2 试验平台电气设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 程序实现及物理试验分析 |
| 4.1 监控系统设计 |
| 4.1.1 基于WinCC组态软件监控系统设计 |
| 4.1.2 系统监控画面设计 |
| 4.1.3 OPC通讯设置 |
| 4.2 同步控制策略的程序实现 |
| 4.2.1 主程序流程图 |
| 4.2.2 高速计数器设置 |
| 4.2.3 测速程序设计 |
| 4.2.4 模拟量处理程序设计 |
| 4.4 试验与结果分析 |
| 4.4.1 试验对象与仪器 |
| 4.4.2 试验方法 |
| 4.4.3 试验结果 |
| 4.4.4 分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 导师简介 |
（8）FDM桌面型3D打印机自动调平功能设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 前言 |
| 1.2 3D打印成型技术概述 |
| 1.2.1 3D打印成型技术的特点 |
| 1.2.2 3D打印的应用领域 |
| 1.3 3D打印技术研究现状及存在的问题 |
| 1.3.1 国外快速成型研究现状 |
| 1.3.2 国内快速成型研究现状 |
| 1.4 本文研究内容及意义 |
| 第2章 零件的3D打印成型 |
| 2.1 3D打印技术工艺过程 |
| 2.2 3D打印成型技术的分类及优缺点 |
| 2.2.1 熔融沉积成型工艺 |
| 2.2.2 选择性激光烧结技术 |
| 2.2.3 激光光固化成型 |
| 2.3 打印材料的选择 |
| 2.4 长方盒的打印过程 |
| 2.4.1 绘制三维图型 |
| 2.4.2 长方盒的打印步骤 |
| 第3章 测距传感器的选择与设计 |
| 3.1 测距传感器的种类及选择 |
| 3.1.1 测距传感器的种类及优点 |
| 3.1.2 激光测距传感器的选择 |
| 3.2 激光测距传感器硬件设计 |
| 3.2.1 激光调制发射电路 |
| 3.2.2 回波信号接收电路 |
| 3.2.3 鉴相单元的设计 |
| 第4章 基于单片机的步进电机控制系统设计 |
| 4.1 步进电机的工作原理 |
| 4.2 步进电机的驱动系统介绍 |
| 4.3 步进电机控制系统硬件电路设计 |
| 4.3.1 步进电机控制系统各模块电路设计 |
| 4.4 软件系统设计 |
| 4.4.1 系统整体主程序设计 |
| 4.4.2 激光测距传感器主程序设计 |
| 4.4.3 激光测距传感器软件编程 |
| 4.4.4 基于单片机的步进电机控制系统主程序设计 |
| 4.4.5 步进电机控制系统软件编程 |
| 第5章 基于Geomagic qualify的精度分析 |
| 5.1 Geomagic qualify软件介绍 |
| 5.2 基于Geomagic qualify的曲面匹配 |
| 5.3 基于Geomagic qualify的分析比较 |
| 5.4 3D打印的精度分析 |
| 5.4.1 调平系统优化后打印零件3D精度分析 |
| 5.4.2 调平系统优化前打印零件3D精度分析 |
| 5.4.3 调平系统优化前后3D精度分析 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（9）喷杆式喷雾机喷杆高度调节与自平衡系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 喷杆研究现状 |
| 1.2.2 超声波测量喷杆相对作物冠层高度研究现状 |
| 1.2.3 喷杆悬架主动控制技术研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第二章 悬挂式喷杆喷雾机喷杆高度调节与自平衡系统设计 |
| 2.1 设计需求分析 |
| 2.2 喷杆结构改造 |
| 2.3 硬件设计 |
| 2.3.1 硬件选型 |
| 2.3.2 控制器设计 |
| 2.4 软件设计 |
| 2.4.1 人机交互界面设计 |
| 2.4.2 程序整体设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 喷杆相对作物冠层高度测量系统研究 |
| 3.1 试验样本准备 |
| 3.2 相对宽叶作物冠层高度测量 |
| 3.2.1 相对宽叶冠层高度实际值 |
| 3.2.2 相对宽叶冠层高度静态测量 |
| 3.2.3 相对宽叶冠层高度动态测量 |
| 3.3 相对窄叶冠层高度测量 |
| 3.3.1 相对窄叶冠层高度实际值 |
| 3.3.2 相对窄叶冠层高度静态测量 |
| 3.3.3 相对窄叶冠层高度动态测量 |
| 3.4 喷杆中心高度测量 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 喷杆姿态预判断测量系统研究 |
| 4.1 悬挂式喷杆喷雾机喷杆摆动分析 |
| 4.2 悬挂式喷杆喷雾机喷杆摆动试验 |
| 4.2.1 无地面激励的车身侧倾角度 |
| 4.2.2 喷杆末端位移与车身侧倾关系 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 喷杆姿态控制系统研究 |
| 5.1 液压仿真原理 |
| 5.1.1 蓄能器数学模型 |
| 5.1.2 阻尼孔数学模型 |
| 5.1.3 双活塞杆液压缸数学模型 |
| 5.1.4 比例换向阀数学模型 |
| 5.1.5 负载力数学模型 |
| 5.2 喷杆控制仿真 |
| 5.2.1 喷杆高度调节仿真 |
| 5.2.2 喷杆自平衡调节仿真 |
| 5.3 控制策略 |
| 5.3.1 喷杆高度调节策略 |
| 5.3.2 喷杆自平衡控制策略 |
| 5.4 液压油缸动作控制试验 |
| 5.4.1 喷杆高度调节试验 |
| 5.4.2 喷杆末端喷臂调节试验 |
| 5.4.3 喷杆自平衡调节试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 喷杆式喷雾机高度调节与自平衡系统试验 |
| 6.1 试验方案设计 |
| 6.2 试验分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人成果 |
（10）基于机架倾角控制的路面铣刨机找平方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究的目的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文研究的主要内容 |
| 第二章 路面铣刨机找平系统参数研究与液压系统分析 |
| 2.1 路面铣刨机结构和工作原理 |
| 2.2 路面铣刨机找平系统运动学与动力学分析 |
| 2.2.1 路面铣刨机找平系统运动学分析 |
| 2.2.2 路面铣刨机找平系统动力学分析 |
| 2.3 路面铣刨机找平工作过程分析与元件选型 |
| 2.3.1 路面铣刨机找平结构及工作过程分析 |
| 2.3.2 路面铣刨机找平液压系统元件选型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 路面铣刨机找平控制方法研究 |
| 3.1 沥青路面铣刨平整度指标 |
| 3.2 典型找平控制方法原理研究 |
| 3.2.1 侧滑板法找平控制原理 |
| 3.2.2 超声波传感器法找平控制机理 |
| 3.2.3 多传感器法找平控制原理 |
| 3.2.4 激光传感器法找平控制机理 |
| 3.3 基于机身倾角的找平控制方法研究 |
| 3.3.1 基于机身倾角的找平控制机理 |
| 3.3.2 倾角传感器选型 |
| 3.3.3 找平控制算法研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 路面铣刨机找平系统仿真与试验研究 |
| 4.1 路面铣刨机找平控制系统建模 |
| 4.2 路面铣刨机找平系统仿真研究 |
| 4.2.1 无找平控制时铣刨平整度仿真分析 |
| 4.2.2 侧滑板找平控制铣刨平整仿真分析 |
| 4.2.3 倾角找平控制铣刨平整度仿真分析 |
| 4.2.4 找平控制方法对铣刨平整度影响分析 |
| 4.3 铣刨机找平性能试验研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、超声波测距传感器及其在自动调平系统中的应用（论文参考文献）
- [1]高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的设计[D]. 马雯. 石家庄铁道大学, 2021(01)
- [2]一种适用于复杂地形的智能轮椅的设计[D]. 杨冰. 中北大学, 2021(09)
- [3]基于视觉的登机桥自动对接飞机舱门技术研究[D]. 张成. 电子科技大学, 2021(01)
- [4]声音感知安全机理与攻击和防护关键技术研究[D]. 闫琛. 浙江大学, 2021(01)
- [5]水轮机导叶修复自动堆焊装置控制系统的设计与研究[D]. 王有伟. 石河子大学, 2020(08)
- [6]基于单片机的爬楼轮椅前腿机构控制系统研究[D]. 韩政. 河北工业大学, 2020
- [7]四桩腿海洋平台同步升降控制系统设计及试验[D]. 刘乾坤. 广东海洋大学, 2019(02)
- [8]FDM桌面型3D打印机自动调平功能设计与实现[D]. 王乐章. 哈尔滨理工大学, 2019(08)
- [9]喷杆式喷雾机喷杆高度调节与自平衡系统研究[D]. 徐晶. 江苏大学, 2019(03)
- [10]基于机架倾角控制的路面铣刨机找平方法研究[D]. 任立圣. 长安大学, 2019(01)