一、奇异值分解最小二乘法解析平衡态光谱数据（论文文献综述）
赵乂鋆,赵俭[1]（2021）在《声学测温研究现状及发展总结》文中研究说明声学测温在日常生活、生物医学和工业生产等领域有着广泛的应用,对拓宽温度测量应用范围具有重要意义。本文以敏感元件是否直接与待测物接触对声学测温方法进行分类,分别阐述了超声内部测温、声表面波测温、声速法测温以及声共鸣法测温的基本原理、计算公式、主要参数;并介绍了各声学测温方法的主要代表性产品、实际使用情况和目前的应用局限性。通过比较分析目前声学测温方法存在的精度问题和测温难点,得出总结与展望,为继续优化发展声学测温技术提供参考。
郭冬雪[2]（2021）在《基于总体最小二乘的全波MRS信号参数提取方法研究》文中认为核磁共振测深（Magnetic Resonance Sounding,MRS）技术是一种直接的地下水探测的地球物理方法,相比于其他的间接测量方法有解释唯一、结果量化的优势。然而MRS信号十分微弱,只有纳伏级,采集的信号容易受到环境中的尖峰噪声、工频谐波以及随机噪声的干扰。随机噪声背景下的MRS信号特征参数提取已经成为核磁共振技术应用的关键问题,如何在后续数据处理中将淹没在随机噪声中的核磁共振信号的特征参数提取出来,是目前核磁共振消噪领域的一个重要研究方向。最小二乘（Least Squares,LS）方法是使用最小化残差的平方和来寻找信号数据最佳参数的方法。在线性预测方程中,使用扰动量干扰常数项向量以矫正常数向量中的噪声。但当系数矩阵和常数项矩阵中都存在噪声时,用LS方法求解方程会产生很大的方差。而总体最小二乘方法（Total Least Squares,TLS）求解模型参数时,同时考虑了方程中系数向量矩阵和常向量矩阵中的干扰,此方法能够克服扰动的变化对数据矩阵本身造成的影响。鉴于总体最小二乘在数字信号处理的成功应用经验,本文提出了随机噪声背景下的基于总体最小二乘的全波MRS信号参数提取方法研究。首先,在介绍核磁共振技术的原理、仪器系统和MRS信号的特性及四个特征参数的基础上,对影响磁共振信号的主要噪声进行分析,并对总体最小二乘算法的基本原理和使用步骤进行了详细介绍,通过构造线性预测方程、对增广矩阵进行奇异值分解、构造范德蒙矩阵、求出总体最小二乘解等操作,可以较好地从随机噪声中将信号的特征参数提取出来。并且通过公式推导分析了总体最小二乘算法应用到MRS信号领域的可行性。之后,开展了基于总体最小二乘算法的周期信号参数估计实验,并对算法中窗口长度的选择作了探讨,为后续开展含噪MRS信号的参数提取奠定基础。其次,仿真对比随机噪声下最小二乘算法和总体最小二乘算法分别在信噪比不同、拉莫尔频率不同、弛豫时间不同、初始振幅不同、以及初始相位不同时的核磁共振信号参数提取性能,分析其变化趋势以及不确定度,仿真结果表明:在相同条件下最小二乘算法参数提取误差在10%以内,而使用总体最小二乘算法参数提取误差在5%以内,验证了所提总体最小二乘算法的优越性。最后,在长春文化广场开展含噪信号采集与处理实验,来验证总体最小二乘算法的MRS信号参数提取效果。将实测数据进行预处理,滤除工频谐波,再使用总体最小二乘算法对剩余的含噪信号进行参数估计,不同信噪比下的实测数据参数提取结果表明:提取出的核磁共振信号初始振幅e0的误差均在10%以内,不确定度均在5%以内,弛豫时间T2*的误差和不确定度都在5%以内,满足核磁共振信号的后续反演精度要求,进一步验证了总体最小二乘算法的实用性。
张靖昆[3]（2021）在《基于三维荧光光谱的牛奶中抗生素残留检测研究》文中研究表明近年来,抗生素过量残留造成的严重危害逐渐引起人们的重视。日常生活中畜牧和医疗废水的不当排放造成土壤和水体中抗生素积累,对生态环境产生不可逆损害。同时畜牧养殖过程中抗生素滥用使得动物源性食物残留过量的抗生素严重危害人体健康。本文结合三维荧光光谱技术和二阶校正算法对水和牛奶中残留的几种常见抗生素进行检测研究,对于保障食品安全和环境保护具有重要意义。主要研究工作如下:（1）对氟甲喹（FLU）、恩诺沙星（ENR）、环丙沙星（CIP）三种喹诺酮类抗生素的结构和特性研究,确定三维荧光光谱技术检测的可行性。采用FS920稳态荧光光谱仪对三种抗生素样本进行检测,对收集到的光谱数据进行预处理,分析三种抗生素的荧光特性。（2）应用集合经验模态分解EEMD、小波优化EEMD和互补偿集合经验模态分解CEEMD三种去噪算法对光谱数据进行去噪处理,通过对比评价指标确定CEEMD为后续数据处理最优去噪算法。（3）设计了三组不同组份的纯物质实验样本,研究水中喹诺酮类抗生素残留。采用双线性最小二乘/残差双线性（Bilinear Least Squares/Residual Bilinearization,BLLS/RBL）和拆分偏最小二乘/残差双线性（Unfold Partial Least Squares with Residual Bilinearization,U-PLS/RBL）两种二阶校正算法对实验样本进行定性、定量检测。通过对实验结果的各项参数比较,论证了U-PLS/RBL算法更适合检测水中的喹诺酮类抗生素。（4）针对牛奶中喹诺酮类抗生素残留的问题,设计了三组牛奶加标抗生素残留实验。对牛奶进行蛋白沉降,采用铝离子溶液对加标样本中抗生素荧光强度进行增强。实验结果进一步论证了三维荧光光谱技术结合U-PLS/RBL算法在牛奶这种复杂背景干扰下仍然可以对喹诺酮类抗生素混合组份准确定性、定量检测。
陈希[4]（2021）在《基于核磁共振技术的量子计算和量子模拟实验研究》文中指出近年来量子计算作为新兴的交叉领域引起了广泛的关注和研究,量子计算完全不同于经典计算,它依赖于量子力学的基本原理,具有独特的特征:量子纠缠、量子态叠加原理等。量子计算研究的根本目标是建造一台基于量子力学原理,能够充分展示新奇的,独一无二的,同时大大超越经典计算能力的量子特性的新型通用计算机,目前我们所处的阶段是有噪声的中等规模量子计算时代。核磁共振系统是实现量子计算物理体系中发展最早也最快的系统之一,二十世纪九十年代末核磁共振开始应用在量子计算领域,其原理是编码不同原子核的自旋为量子比特,控制外加磁场脉冲可实现任意单比特量子门,同时不同核自旋之间的耦合作用为实现多比特量子门提供可能,是一个可控的核自旋量子体系,在量子算法、量子模拟、量子信息理论基础问题研究以及探索和发展量子系统控制技术等方面有着广泛的应用。本学位论文基于核磁共振实验体系,围绕测量量子系统的哈密顿量,验证量子系统的量子性,以及量子体系基态性质的研究等方面介绍本人在攻读博士期间所取得的研究成果,具体内容包括:1.第一章主要回顾了量子计算的起源与发展,从量子比特的定义开始,逐步介绍了量子计算的基本概念及框架,并简单介绍了在经典计算机上用来模拟量子线路的数值计算方法。2.第二章主要介绍了核磁共振这个成熟的、广泛用于生物和医学的体系是如何用于量子计算实验研究的,同时还介绍了常用的脉冲操控技术。3.第三章研究如何对未知量子系统进行识别和验证。一方面,我们利用量子淬火的方法测得一个3自旋链中标量耦合常数,这种方法解决了传统的量子过程重构的指数资源消耗问题,只需要多项式的实验资源和经典计算资源;另一方面,针对被广泛讨论十多年的”一个纯经典客户端是否可能验证量子机器的输出?”,即如何验证一个黑盒子是否具有量子性的问题,我们提出了应用于量子云服务的量子密码验证方案,并首次在IBM云服务器以及核磁共振平台上进行对比验证。4.第四章是对量子信息研究的一个重要领域,即量子模拟的研究,我们利用核自旋来模拟玻色场-自旋相互作用系统,研究了量子Rabi模型基态的性质,实验展示了反压缩效应诱导的超越No-go Theorem的基态量子超辐射相变。5.最后一章是对本人研究工作的总结与展望。
樊春光[5]（2020）在《天宫二号机械臂运动学标定位形选取策略与轨迹跟踪控制研究》文中进行了进一步梳理空间机器人能够代替人类宇航员在空间环境中进行空间探索、科学实验等活动,大幅度降低了宇航员在太空活动中风险和成本。现阶段在轨任务中,相当多的一部分为非接触类的演示任务,对于接触类操作任务研究较少,而精细操作任务的研究更是寥寥。天宫二号机械臂属于舱内服务机器人范畴,主要用于满足航天器内设备维修和物体捕获的需求。本文主要研究天宫二号机械臂运动学标定位形优化选取策略以及针对两种类型操作任务的轨迹跟踪控制策略,并且进行地面重力环境与空间微重力环境下的仿真与实验验证。首先,研究天宫二号机械臂运动学标定位形优化选取策略。利用矩阵摄动理论,将测量误差与标定误差之间的辨识雅可比矩阵,推广到含有矩阵摄动表达的摄动辨识雅可比矩阵。接着根据摄动展开式,推导出辨识雅可比矩阵是如何被位形集合影响的基本原理,并且结合DETMAX算法,建立从位形摄动到奇异值变化的封闭映射,在避免数值计算不稳定的同时解决位形陷入局部最优的问题。通过与常见的随机搜索法,蒙特卡洛搜索算法,IOOPS搜素算法进行对比,证明本文提出的方法具有更高的标定精度。然后,提出一种基于滑模观测器的轨迹跟踪控制方案,用于天宫二号机械臂旋拧J599电连接器的操作任务,对关节迟滞特性和非线性摩擦特性进行分析,基于Swevers模型对机械臂在执行旋拧任务时的摩擦情况进行补偿,接着分析不同重力环境下的机械臂系统动力学模型,将机械臂系统模型以非线性系统状态方程的形式进行描述,通过将耦合扰动问题转化成非耦合扰动问题,对系统状态进行估计。将空间微重力环境下相对于地面重力环境下的模型变化视为内部不确定态,重力载荷的消失视为外部扰动,从干扰抑制的角度对这些非线性集总扰动进行解耦与重构。提出一种基于滑模观测器的轨迹跟踪控制方案,将神经网络中的Logistics函数应用到趋近律的设计中,提高控制系统的动态性能。接着,提出一种基于扩张状态观测器的轨迹跟踪控制方案,用于捕获空间漂浮小球任务,首先设计非线性扩张状态观测器将扰动扩张成新的状态并且对此进行估计,采用自适应参数整定方案对扩张状态观测器增益进行滤波,在第三章对模型内部不确定态和未知外扰进行成功观测的基础上,设计观测效率更高的扩张状态观测器,使内部不确定态和未知外扰脱离开集中扰动,利用先验结果提高观测效率,此种高阶扩张状态观测器能够在有限时间内估计出系统的未知状态和集总扰动。并且通过调节增益与阶数使计算复杂度与观测精度达到平衡。最后针对单目相机在景深方向精度较低引起控制抖振的问题,设计模糊滑模控制器,将控制律拆分成已知控制律和模糊控制律,利用模糊系统的切换增益代替切换控制律,降低捕获过程中会产生的抖振现象。最后,搭建天宫二号机械臂手系统实验平台,完成操作任务的同时对本文提出的算法进行验证。利用天宫二号机械臂、多指仿人灵巧手、遥操作系统、中央控制系统以及视觉系统等硬件搭建可用于执行旋拧J599电连接器、捕获漂浮小球任务的实验平台。对天宫二号空间站实验舱内的坐标进行定义与转换,编制地面模拟系统软件,用于地面同步验证实验。最后在舱内微重力环境下采用基于滑模观测器和扩张状态观测器的轨迹跟踪控制方案进行了旋拧J599电连接器实验与捕获空间漂浮小球实验。验证本文提出的方法在解决舱内标定问题、轨迹跟踪控制问题,具有很强的针对性和有效性,为这一类问题的控制策略提供一定的理论基础和指导意义。
曹建城[6]（2020）在《基于MH80Ⅱ机器人的运动学标定方法研究》文中认为中国已成为世界工业机器人需求第一大国,随着国家加大工业机器人产业的扶持力度,对工业机器人末端的定位精度也提出了更高的要求。传统的工业机器人通过示教手段使机器人具有较高的重复定位精度,为提高工业机器人末端的绝对定位精度,本文基于安川公司的MH80Ⅱ机器人对运动学标定中的建模、误差参数辨识和误差补偿技术进行以下理论研究工作:首先本文建立机器人MD-H运动学模型,对机器人运动学正解和逆解进行详细推导,利用Robotics Toolbox工具箱仿真验证了运动学模型的正确性。基于MD-H模型利用微分法建立机器人末端定位误差模型作为初步标定模型,设计机器人运动学模型误差和100组关节角度,根据运动学正解求出机器人末端名义位置和实际位置,利用最小二乘法辨识运动学模型误差,Matlab仿真对比辨识前后机器人末端定位误差,说明最小二乘法的有效性和局限性。随后针对最小二乘法建立定位误差模型过程中需要忽略高阶微分项导致无法精确辨识运动学模型误差的缺点,本文引入遗传算法将误差辨识转化为多参数优化问题。针对传统遗传算法具有全局优化能力但又容易陷入局部最优解的特点,本文提出遗传禁忌搜索算法（GATS）和混合遗传模拟退火算法（GASA）,仿真结果表明两种改进的遗传算法均能快速跳出局部最优解,标定前机器人末端平均定位误差为9.6875mm,将辨识结果补偿到机器人控制器的运动学参数,GATS和GASA分别将平均定位误差降低为0.7412mm和0.2607mm。最后针对机器人控制器出厂后运动学参数无法改变的状况,本文使用牛顿拉普逊法（N-R）补偿机器人的关节角度来提高机器人末端定位精度。为说明三种运动学误差参数辨识方法的结果对于机器人末端轨迹规划的效果,设计一段圆弧轨迹,标定前平均定位误差为5.7560mm,最小二乘法、GATS、GASA分别辨识及补偿后将平均定位误差分别降为1.8860mm、0.9718mm、0.7641mm,说明提出的两种改进的辨识算法具有良好的辨识效果。
李庚庚[7]（2020）在《全光学D/H同位素免定标测量技术》文中提出激光诱导击穿光谱（Laser Induced Breakdown Spectroscopy,LIBS）和激光烧蚀分子同位素技术（Laser Ablation Molecular Isotopic Spectrometry,LAMIS）,鉴于其在物质元素及其组成探测分析方面具有原位、实时、无需样品准备、应用场景广泛等特点,已经在诸多领域有所应用。在传统的同位素分析方法中引入LIBS和LAMIS技术,结合偏最小二乘回归分析（Partial Least Squares Regression,PLSR）定量方法,提高了诸多处于不同物质态中的同位素的分析效率,但是使用该技术探测水中氘（D）和氢（H）的相对含量需要进一步探讨检测灵敏度、等离子中谱线特性、定量标准与模型等问题。本文的工作在介绍了国内外研究现状、定量方法、原子分子谱以及飞秒激光光丝特性的基础上,主要开展了两方面的研究工作:（1）LIBS技术结合原子线Hα/Dα构建PLSR回归分析模型,免定标定量分析了样品中氘浓度（fD）;（2）LAMIS技术结合OD/OH分子谱构建系列fD光谱模拟数据库,完善了基于无需标样参考的偏最小二乘回归定量技术（PLSR-CF）。激光烧蚀fD为0.5%-20%的样品产生的Hα/Dα谱图表明:在合适的探测延迟时间和门宽条件下,飞秒激光光丝比纳秒激光产生的等离子体具有更窄的H原子谱线展宽（50 pm）。斯塔克展宽是Hα和Dα展宽的主要影响因素。本文探讨了四种不同的定量分析方法的定量性能,这四种方法分别为:（1）谱拟合（SDA）;（2）最小二乘回归内部检验（PLAR-IV）;（3）最小二乘回归交叉检验（PLSR-CV）;（4）最小二乘回归免除标样分析（PLSR-CF）。定量分析结果指出PLSR-CF在四种定量方法中准确度和精密度最高,原因是在生成光谱的过程中充分考虑了谱线展宽以及原子线的精细结构,使得模型更加精准。本文基于PLSR-CF技术继续对水中OD/OH分子谱开展定量研究,激光烧蚀fD为1%-90%的系列样本。OH分子A2Σ+-X2Π系统的（0-0）带转动支R11、R22等被用来进行同位素的定量分析。分析OH分子谱强度的时间分辨信息发现,虽然OH分子谱强度在0.75μs之前迅速衰减,但是之后其强度保持稳定并一直持续到2μs左右。得益于这段足够长的探测时间窗口为OD/OH同位素定量分析提供了低于30 pm的谱线展宽,使得同位素分子谱结合PLSR-CF测定水中氘（D）浓度展现出更优异的定量性能。
廖懿[8]（2020）在《自旋系统中的拓扑相变研究》文中进行了进一步梳理量子多体系统在凝聚态物理和量子信息的研究中相当重要,许多神奇的现象出现在相互作用的多体系统。在拓扑相变的相关研究中,自旋系统扮演非常基础和重要的角色。例如,物理学家最开始发现的拓扑相变就是在XY自旋系统中的Berezinskii-Kosterlitz-Thouless（BKT）相变。在本论文中,我们主要研究一维Ising模型和XXZ模型的Berry相位和拓扑相变。本论文的主要框架如下:第一章,指出了研究的意义和背景。我们一般化地介绍了在凝聚态物理中的Berry相位和拓扑相变,进一步描述了拓扑相在量子信息和量子计算领域的重要应用前景。第二章,介绍了量子场论和拓扑相变理论中的一些基本概念和方法,主要包括了Wick定理和拓扑序参量等。特别的,我们从纤维丛的拓扑特性角度给出了拓扑相变的几何方法。进而给出了一些拓扑特征量的定义,如Berry相位,Chern数,拓扑纠缠熵和纠缠谱。最后,介绍了一些量子多体系统中常见的数值方法。第三章,基于留数定理和简并微扰理论,对于一个实对称矩阵描述哈密顿量的普遍性二能级系统,我们推导关于Berry相位的一个简单和一般化的公式。我们在无自旋Su-Schrieffer-Heeger（SSH）模型验证了这个公式的有效性。进一步我们计算了一维量子反常霍尔绝缘体的Berry相位,它的结果是-π/2-π/4 sgn（B）[sgn（△-4B）+sgn（△）]。在此思路的启发下,对于二维Chern数情况,我们给出了拓扑相图中非平庸Chern数的判据和相应的参数区间。进一步,我们描绘了其Chern数的拓扑相图。第四章,我们主要研究了一维纵场Ising链的Berry相位。对于一个自旋为1/2和交换耦合能为J的一维Ising链,我们首先介绍了顺磁J<0系统在稳定横场情况下的量子相变,接下来介绍了横场Ising模型的拓扑相变理论。这里相应的拓扑序参量是Berry相位。然而针对于约化场强为∈的一维纵场Ising模型,这里也可能存在拓扑相变,但是相关的理论描述一直没有被很好地建立。本章我们用Jordan-Wigner变换,给出了一维纵场Ising链的哈密顿量的四费米子算符形式。利用基于Wick定理的平均场理论,我们处理了四费米子算符项,由此求解了在动量空间的基态能量和本征基态波函数,并讨论了非零Berry相位的情况。顺磁J<0系统,仅当∈=0,Berry相位非零。反磁J>0系统,仅当-1<∈<1,Berry相位非零。第五章,我们利用矩阵乘积态（MPS）算法研究了一维纵场XXZ海森堡链的Berry相位。首先介绍了MPS算法理论,接着计算了自旋为1/2,交换耦合能为J和各向异性参数为△在约化场强为h的纵场作用下一维XXZ海森堡链的Berry相位。利用Jordan-Wigner变换和基于Wick定理的平均场近似,我们用一些序参量开发了一个半解析理论,这里序参量满足自洽场方程,同时这些序参量的值可以用MPS算法去数值计算。平均场的有效性可以通过比较自洽场解和数值解去验证。最后,对于顺磁J<0系统和反磁J>0系统,我们分别给出了关于Berry相位的拓扑相图。
刘宇林[9]（2020）在《基于声特征的海洋气泡参数反演方法》文中认为海洋中普遍存在大量的气泡,由于空气与水的密度、声阻抗及压缩率等特性有很大的差异,往往会导致含气泡海水介质的声学特性发生显着变化,气泡（尤其是在声波作用下处于共振状态附近的大量气泡）作为一种强散射体,对声波的传播将会产生很大影响,该特性在水下声呐探测、舰船尾迹识别、声参量阵等众多研究领域中都具有重要的研究价值。根据声波强度的不同,含气泡海水呈现出明显的线性与非线性声特征（具体有衰减、散射、频散、非线性散射等特征）,可根据这些与气泡物理特性直接相关的声特征来进行气泡群参数的反演,获得气泡群尺寸分布、气泡浓度和孔隙率等参数。本文较为系统的研究了基于声特征的海洋气泡参数反演方法,在获得含气泡海水介质的声速、线性声散射/衰减、非线性声散射/衰减和非线性参数等与气泡群分布关联关系的基础上,建立了多种线性声散射和非线性声散射模型,辅以多种克服矩阵求逆过程中过拟合问题的优化数值计算方法,稳定获得气泡群尺寸分布参数反演结果。在对气泡群参数线性声学反演方法的研究中,充分考虑非共振气泡对声速、声散射/衰减等影响,深入研究了将积分方程转化为矩阵方程求逆问题的合理性;在对气泡群参数非线性声学反演方法的研究中,利用气泡独有的非线性声散射特性有效剥离海面、杂质等大量环境因素的影响,研究利用非线性声散射截面进行气泡分布反演,提高反演结果的准确性。进一步创新提出了基于含气泡介质非线性参数的气泡参数反演方法,通过理论和仿真分析,证明了该方法具有更高的稳定性,丰富了气泡群尺寸参数的反演手段。论文在理论分析和总结多种基于声特征的海洋气泡参数反演方法适用范围和优缺点的基础上,进一步在水箱中设计电解气泡群参数反演实验,获得较为合理的实验结果,为验证反演方法的正确性提供了支撑。
李家宸[10]（2019）在《轮腿式仿生机器人运动控制研究》文中研究说明轮腿式机器人将腿式机器人和轮式机器人结合,同时兼备轮式机器人的优势和腿式机器人灵活的仿人或仿生特性,在服务、交通和军事等方面有巨大的潜在应用价值,越来越成为机器人系统与技术研究的热门领域,本文以一类电液混合驱动的两轮自平衡式轮腿机器人的运动控制为核心,分别在以下几个方面展开研究工作。轮腿机器人的系统建模。建立各个关节角度与关节位置坐标之间的运动学模型,根据机器人运动学模型和样机的关节机构,建立液压缸位移和关节角度变化之间的关系。为建立机器人整体的运动控制方案,从平衡控制的基本原理出发,采用解耦与等效的思想对轮腿机器人进行等效系统建模,得到等效的质心模型和模型映射关系。基于惯性测量单元（IMU）和关节位移传感器建立机器人髋关节与等效质心的卡尔曼滤波状态估计模型,为运动控制所需要的模型奠定基础。轮腿机器人驱动轮线性变参数动力学系统（LPV）模型建立与控制算法设计。根据等效质心的思想,在驱动轮自平衡控制中可以将机器人的动力学简化成非线性耦合时变参数的系统,采用LPV系统理论和技术进行建模,并通过张量高阶奇异值分解（HOSVD）进行多胞变换,以顶点系统形式来描述系统。并在此基础上从具体的控制目标出发,设计鲁棒混合D-稳定增益调度控制算法,利用矩阵不等式（LMI）求得控制器,保证驱动轮控制系统的响应和跟踪鲁棒性。基于质心控制的轮腿机器人运动控制策略。对于等效之后的机器人系统,采用控制质心的方式来实现对轮腿机器人的运动控制,在动态性能与静态稳定平衡上分别设计相应的质心控制策略和控制率,对于动态加减速的实现,采用预观控制来规划质心的轨迹,而静态平衡采用一种搜索关节角度的算法来优化调整时间,从而实现对质心调控的最优控制。轮腿机器人运动控制仿真与实验。对上述内容进行了Matlab数值仿真以及Vrep与Matlab联合的物理引擎仿真,验证各个算法并整定参数,搭建完成实际物理样机和控制系统,进行驱动轮电机摩擦辨识与补偿实验,保证力矩控制的精度;结合以上理论与仿真结果,分别进行了蹲起、加减速,轨迹跟踪与定位实验,验证方案与算法的合理性。
二、奇异值分解最小二乘法解析平衡态光谱数据（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、奇异值分解最小二乘法解析平衡态光谱数据（论文提纲范文）
（1）声学测温研究现状及发展总结（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 声学测温分类 |
| 2 接触式声学测温 |
| 2.1 超声波内部接触式测温 |
| 2.2 声表面波接触式测温 |
| 3 非接触式声学测温 |
| 3.1 声速法非接触式测温 |
| 3.2 声共鸣法非接触式测温 |
| 4 总结及展望 |
（2）基于总体最小二乘的全波MRS信号参数提取方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状概述 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 |
| 1.3.1 论文主要的研究内容 |
| 1.3.2 论文章节安排 |
| 第2章 MRS探测信号的信噪特征 |
| 2.1 核磁共振探测地下水的基本原理 |
| 2.2 核磁共振地下水探测仪器工作原理 |
| 2.3 MRS信号主要特征参数分析 |
| 2.4 MRS信号噪声干扰源分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 总体最小二乘原理及参数选择 |
| 3.1 最小二乘方法概述 |
| 3.2 总体最小二乘算法基本原理 |
| 3.3 TLS算法应用到MRS领域可行性分析 |
| 3.4 TLS对周期信号进行参数估计 |
| 3.5 窗口长度参数选择 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于总体最小二乘的MRS信号参数提取算法及仿真 |
| 4.1 基于最小二乘算法的MRS信号参数提取 |
| 4.2 基于总体最小二乘算法的MRS信号参数提取 |
| 4.3 不同信噪比的LS与TLS对比仿真 |
| 4.4 不同衰减因子的LS与TLS对比仿真 |
| 4.5 不同初始振幅的LS与TLS对比仿真 |
| 4.6 不同频率和初相的LS与TLS对比仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 磁共振信号实测数据处理 |
| 5.1 野外实测数据采集 |
| 5.2 实测数据处理 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 结论 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 后续研究建议 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（3）基于三维荧光光谱的牛奶中抗生素残留检测研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 抗生素残留造成的危害 |
| 1.1.2 喹诺酮类抗生素概述 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 |
| 第2章 荧光检测原理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 常见荧光光谱检测技术 |
| 2.2.1 荧光发光原理 |
| 2.2.2 荧光产生条件及影响因素 |
| 2.3 荧光检测方法及特点 |
| 2.4 数据采集装置 |
| 2.5 本章总结 |
| 第3章 喹诺酮类抗生素荧光光谱特征分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 实验试剂和方法 |
| 3.2.1 试剂选择和仪器参数设置 |
| 3.2.2 实验样本配制 |
| 3.3 单物质喹诺酮类抗生素的荧光光谱分析 |
| 3.3.1 SDS胶束溶液的荧光光谱分析 |
| 3.3.2 恩诺沙星荧光光谱分析 |
| 3.3.3 氟甲喹荧光光谱分析 |
| 3.3.4 环丙沙星荧光光谱分析 |
| 3.4 光谱数据去噪算法 |
| 3.4.1 整体经验模态分解去噪算法 |
| 3.4.2 小波优化EMMD去噪算法 |
| 3.4.3 互补集合经验模态分解去噪算法 |
| 3.4.4 去噪结果评价指标 |
| 3.5 各物质去噪结果分析 |
| 3.6 本章总结 |
| 第4章 抗生素混合溶液的定性定量分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 混合样本配置及相关参数设置 |
| 4.2.1 氟甲喹和环丙沙星混合样本 |
| 4.2.2 氟甲喹和恩诺沙星混合样本 |
| 4.2.3 氟甲喹、环丙沙星和恩诺沙星混合样本 |
| 4.3 混合样本荧光特性分析 |
| 4.4 二阶校正算法 |
| 4.4.1 BLLS/RBL算法原理 |
| 4.4.2 U-PLS/RBL算法原理 |
| 4.4.3 定量结果评价参数 |
| 4.5 混合样本定性定量分析 |
| 4.5.1 氟甲喹和环丙沙星 |
| 4.5.2 氟甲喹和恩诺沙星 |
| 4.5.3 氟甲喹、恩诺沙星和环丙沙星 |
| 4.6 本章总结 |
| 第5章 牛奶中喹诺酮类抗生素残留的检测分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 牛奶的预处理 |
| 5.2.1 试剂选择及配制 |
| 5.2.2 蛋白质沉降处理 |
| 5.2.3 抗生素荧光增强 |
| 5.3 样本配置和参数设置 |
| 5.4 混合组分样本荧光特性分析 |
| 5.4.1 牛奶中残留氟甲喹 |
| 5.4.2 牛奶中残留恩诺沙星 |
| 5.4.3 牛奶中残留恩诺沙星和环丙沙星 |
| 5.5 定性、定量分析 |
| 5.5.1 牛奶中残留氟甲喹 |
| 5.5.2 牛奶中残留恩诺沙星 |
| 5.5.3 牛奶中残留恩诺沙星和环丙沙星 |
| 5.6 本章总结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（4）基于核磁共振技术的量子计算和量子模拟实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 量子计算的起源与发展 |
| 1.2 量子计算简介 |
| 1.2.1 量子比特 |
| 1.2.2 量子线路 |
| 1.2.3 量子态的测量 |
| 1.2.4 量子线路的经典计算机模拟 |
| 1.3 本章小结 |
| 第2章 核磁共振量子计算简介 |
| 2.1 核磁共振体系 |
| 2.1.1 核磁共振体系发展史 |
| 2.1.2 核磁共振体系的哈密顿量 |
| 2.2 核磁共振量子计算 |
| 2.2.1 核磁共振体系的量子比特 |
| 2.2.2 核磁共振体系的通用逻辑门 |
| 2.2.3 核磁共振体系的初始化 |
| 2.2.4 核磁共振体系的测量读出 |
| 2.2.5 核磁共振脉冲技术 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 量子系统的表征与验证 |
| 3.1 量子系统的表征 |
| 3.1.1 利用量子淬火重构哈密顿量的理论背景 |
| 3.1.2 构造目标哈密顿量体系 |
| 3.1.3 实验过程 |
| 3.1.4 实验结果 |
| 3.1.5 小结 |
| 3.2 量子系统的验证 |
| 3.2.1 密码验证的背景介绍 |
| 3.2.2 密码验证协议过程描述 |
| 3.2.3 密码验证协议的理论 |
| 3.2.4 用核磁共振实验体系验证 |
| 3.2.5 用IBM云服务器验证 |
| 3.2.6 小结 |
| 第4章 量子系统的基态性质研究 |
| 4.1 超辐射相变理论简介 |
| 4.1.1 研究背景 |
| 4.1.2 No-go Theorem |
| 4.1.3 反压缩效应诱导的超辐射相变的解析推导 |
| 4.1.4 超辐射相变过程中的性质 |
| 4.2 量子模拟简介 |
| 4.3 反压缩效应诱导的超辐射相变的实验模拟 |
| 4.3.1 谐振子-自旋的映射过程 |
| 4.3.2 压缩算符的量子线路图 |
| 4.3.3 实验样品 |
| 4.3.4 零点涨落的测量 |
| 4.3.5 序参量的测量 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 总结及展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 |
（5）天宫二号机械臂运动学标定位形选取策略与轨迹跟踪控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 物理量名称及符号表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 空间机械臂研究综述 |
| 1.2.1 国内外空间机械臂发展现状 |
| 1.2.2 微重力模拟环境实验平台研究综述 |
| 1.2.3 研究现状解析 |
| 1.3 机械臂最优标定集合选取问题研究综述 |
| 1.3.1 最优标定评价指标研究综述 |
| 1.3.2 基于DETMAX的位形搜索算法研究综述 |
| 1.3.3 其他搜索算法研究综述 |
| 1.3.4 机械臂位形摄动理论研究综述 |
| 1.3.5 研究现状解析 |
| 1.4 空间机械臂系统非线性模型研究综述 |
| 1.4.1 空间机械臂迟滞特性研究综述 |
| 1.4.2 空间机械臂摩擦模型研究综述 |
| 1.4.3 研究现状解析 |
| 1.5 轨迹跟踪控制问题研究综述 |
| 1.5.1 基于滑模理论的轨迹跟踪控制研究方法综述 |
| 1.5.2 基于观测器的轨迹跟踪控制研究方法综述 |
| 1.5.3 基于模糊理论的轨迹跟踪控制研究方法综述 |
| 1.5.4 研究现状解析 |
| 1.6 本文主要研究内容 |
| 第2章 天宫二号机械臂运动学最优标定位形选取策略 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机械臂运动学参数标定的最优位形集合选择算法 |
| 2.2.1 奇异值分解与可观性指数 |
| 2.2.2 矩阵摄动理论 |
| 2.2.3 基于矩阵摄动理论的位形集合搜索算法 |
| 2.2.4 摄动对辨识雅可比及其奇异值的影响 |
| 2.2.5 利用位形摄动修正奇异值 |
| 2.2.6 位形搜索算法 |
| 2.3 基于矩阵摄动算法的参数标定仿真与实验 |
| 2.3.1 基于位形摄动算法的参数标定仿真 |
| 2.3.2 基于位形摄动算法的参数标定实验 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 旋拧J599电连接器机械臂轨迹跟踪控制策略 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 天宫二号机械臂关节模型与非线性因素分析 |
| 3.2.1 迟滞特性分析与建模 |
| 3.2.2 非线性摩擦分析与建模 |
| 3.3 不同重力环境下的机械臂系统动力学模型 |
| 3.4 基于滑模观测器的轨迹跟踪控制策略 |
| 3.4.1 滑模观测器设计 |
| 3.4.2 观测误差系统稳定性分析 |
| 3.4.3 基于滑模观测器的控制器设计 |
| 3.4.4 滑模观测器与控制器设计步骤 |
| 3.4.5 仿真结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 捕获空间漂浮小球的机械臂轨迹跟踪控制策略 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 扩张状态观测器设计 |
| 4.2.1 扩张状态观测器的一般形式 |
| 4.2.2 扩张状态观测器自适应参数整定 |
| 4.2.3 高阶扩张状态观测器设计 |
| 4.2.4 观测误差系统稳定性分析 |
| 4.3 基于扩张状态观测器的轨迹跟踪控制策略 |
| 4.3.1 模糊控制器表示方法 |
| 4.3.2 自适应模糊滑模控制器设计 |
| 4.3.3 扩张状态观测器与模糊控制器设计步骤 |
| 4.3.4 仿真结果与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 天宫二号机械臂维修与捕获实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 天宫二号机械臂实验平台搭建 |
| 5.2.1 天宫二号机械臂设计指标 |
| 5.2.2 天宫二号机械臂关节设计 |
| 5.3 空间站实验舱内机械臂标定过程 |
| 5.3.1 坐标系定义 |
| 5.3.2 PNP问题 |
| 5.3.3 标定过程 |
| 5.4 地面模拟实验系统软件设计 |
| 5.5 基于滑模观测器的旋拧J599电连接器在轨实验 |
| 5.5.1 旋拧J599电连接器任务介绍 |
| 5.5.2 旋拧J599电连接器轨迹跟踪控制结果与分析 |
| 5.6 基于扩张状态观测器的捕获空间漂浮小球在轨实验 |
| 5.6.1 捕获空间漂浮小球任务介绍 |
| 5.6.2 空间实验舱内气流对捕获任务的影响 |
| 5.6.3 捕获空间漂浮小球轨迹跟踪控制结果与分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 各种位形搜索算法的标定实验数据 |
| 附录B 引理证明过程 |
| B.1 关于引理 3-1 的证明 |
| 附录C 基于两种观测器的轨迹跟踪控制程序框图 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）基于MH80Ⅱ机器人的运动学标定方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 工业机器人运动学标定国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 课题来源 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 MH80Ⅱ机器人运动学分析 |
| 2.1 MH80Ⅱ机器人技术参数及特点 |
| 2.2 MH80Ⅱ机器人运动学建模 |
| 2.2.1 坐标变换基础 |
| 2.2.2 MH80Ⅱ机器人D-H建模 |
| 2.2.3 MH80Ⅱ机器人MD-H建模 |
| 2.3 MH80Ⅱ机器人运动学求解 |
| 2.3.1 MH80Ⅱ机器人运动学正解 |
| 2.3.2 MH80Ⅱ机器人运动学逆解 |
| 2.4 工业机器人运动学中的雅克比矩阵 |
| 2.5 MH80Ⅱ机器人运动学仿真 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 机器人运动学定位误差模型及最小二乘参数辨识 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机器人运动学定位误差模型 |
| 3.2.1 误差模型简介 |
| 3.2.2 基于MD-H建模的机器人运动学定位误差模型 |
| 3.3 基于最小二乘法的误差模型参数辨识 |
| 3.3.1 最小二乘法介绍 |
| 3.3.2 数值仿真 |
| 3.3.3 仿真结果及分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 运动学模型参数误差辨识 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于遗传算法的机器人运动学模型参数误差辨识 |
| 4.2.1 遗传算法简介 |
| 4.2.2 遗传算法的基本要素 |
| 4.2.3 遗传算法基本流程 |
| 4.2.4 仿真设计 |
| 4.2.5 仿真结果及分析 |
| 4.3 基于遗传禁忌搜索算法的运动学模型参数误差辨识 |
| 4.3.1 禁忌搜索算法简介 |
| 4.3.2 禁忌搜索算法主要参数 |
| 4.3.3 禁忌搜索算法步骤 |
| 4.3.4 仿真设计 |
| 4.3.5 仿真结果及分析 |
| 4.4 基于混合遗传模拟退火算法的运动学模型参数误差辨识 |
| 4.4.1 模拟退火算法简介 |
| 4.4.2 模拟退火算法的基本要素 |
| 4.4.3 模拟退火算法的基本步骤 |
| 4.4.4 仿真设计 |
| 4.4.5 仿真结果及分析 |
| 4.5 三种运动学模型参数误差辨识方法的对比分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 误差补偿 |
| 5.1 牛顿-拉普逊法介绍 |
| 5.2 牛顿-拉普逊法补偿机器人末端位置步骤 |
| 5.3 牛顿-拉普逊法误差补偿仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1.全文总结 |
| 2.未来展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 MH80Ⅱ机器人机械结构图 |
| 附录2 100组机器人关节角度(rad) |
| 附录3 100组机器人末端理论位置与实际位置(mm) |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（7）全光学D/H同位素免定标测量技术（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 激光诱导等离子体原理和技术 |
| 1.2.1 激光诱导等离子体的特性 |
| 1.2.2 局部热平衡状态(LTE) |
| 1.2.3 参数计算方程 |
| 1.2.4 激光诱导等离子体中谱线展宽 |
| 1.3 聚焦飞秒激光产生的飞秒光丝 |
| 1.3.1 飞秒激光的自聚焦效应 |
| 1.3.2 飞秒激光的散焦效应 |
| 1.3.3 飞秒光丝的特性 |
| 1.4 原子分子光谱理论 |
| 1.4.1 原子光谱 |
| 1.4.2 分子光谱 |
| 1.5 LIBS和 LAMIS技术定量同位素的研究现状 |
| 1.6 选题意义及研究内容 |
| 第2章 实验技术及方法 |
| 2.1 实验设备 |
| 2.1.1 飞秒激光光源 |
| 2.1.2 光谱仪和探测器 |
| 2.1.3 实验装置工作过程 |
| 2.2 实验过程 |
| 2.2.1 实验样品 |
| 2.2.2 实验气体 |
| 2.2.3 数据采集 |
| 2.3 实验数据分析方法 |
| 2.3.1 主成分分析(PCA) |
| 2.3.2 典型关联分析(CCA) |
| 2.3.3 偏最小二乘回归分析(PLSR) |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 飞秒激光诱导H_α/D_α原子谱线定量分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 氢原子线特征 |
| 3.2.1 氢原子发射谱线 |
| 3.2.2 飞秒光丝环境中Hα的时间分辨信息 |
| 3.3 同位素定量分析(SDA) |
| 3.4 同位素定量分析(PLSR) |
| 3.5 误差分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 飞秒激光诱导OD/OH分子谱同位素定量分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 OD/OH的A~2Σ~+-X~2Π的发射光谱 |
| 4.3 OH/OD分子中同位素光谱信息 |
| 4.4 飞秒光丝中OH分子时间分辨光谱 |
| 4.5 PLSR-CF定量OD/OH分子同位素效果 |
| 4.6 PLSR-CF定量OD/OH分子同位素测定f_D的误差分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
（8）自旋系统中的拓扑相变研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 相位因子和几何相位 |
| 1.2 多体系统及相变 |
| 1.3 量子信息:物质和相互作用的源起 |
| 1.4 拓扑量子计算 |
| 1.5 本论文研究内容与结构安排 |
| 第二章 拓扑相变之管窥蠡测 |
| 2.1 量子统计基础 |
| 2.1.1 量子力学的基本概念 |
| 2.1.2 Wick定理 |
| 2.1.3 密度矩阵 |
| 2.1.4 量子统计初探 |
| 2.2 相变理论管窥 |
| 2.2.1 相变及其分类 |
| 2.2.2 序参量和局域涨落 |
| 2.3 拓扑相变蠡测 |
| 2.3.1 物理上的拓扑概念 |
| 2.3.2 Berry相位和Chern数 |
| 2.3.3 拓扑纠缠熵和纠缠谱 |
| 2.4 常用数值方法 |
| 2.4.1 精确对角化 |
| 2.4.2 量子蒙特卡罗 |
| 2.4.3 密度矩阵重整化群 |
| 2.4.4 张量重整化群方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 一种计算Berry相位的新方法 |
| 3.1 实对称矩阵描述的二能级系统的Berry相位普适计算 |
| 3.2 无自旋SSH模型的Berry相位 |
| 3.3 一维量子反常霍尔绝缘体的Berry相位 |
| 3.4 二维量子反常霍尔绝缘体的Chern数 |
| 3.4.1 非平庸Chern数的判据 |
| 3.4.2 Chern数的相图 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 一维Ising模型中的拓扑相变 |
| 4.1 一维情况下自旋系统和费米子系统的等价性 |
| 4.2 一维横场Ising模型的量子相变 |
| 4.3 一维横场Ising模型的拓扑相变 |
| 4.4 一维纵场Ising模型的拓扑相变 |
| 4.4.1 基于Wick定理的平均场近似 |
| 4.4.2 一维纵场Ising模型的解析结果 |
| 4.4.3 一维纵场Ising模型的Berry相位 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 一维XXZ模型中的拓扑相变 |
| 5.1 MPS算法介绍 |
| 5.1.1 MPS算法中的张量运算 |
| 5.1.2 基态求解 |
| 5.1.3 算符期望值求解 |
| 5.2 一维纵场XXZ模型中的Berry相位 |
| 5.2.1 一维纵场XXZ模型 |
| 5.2.2 其Berry相位及拓扑相图 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（9）基于声特征的海洋气泡参数反演方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文背景及意义 |
| 1.2 气泡反演问题的国内外研究现状与发展趋势 |
| 1.2.1 气泡的声场模型研究 |
| 1.2.2 反演问题的一般假设 |
| 1.2.3 气泡反演的测量技术 |
| 1.3 论文的主要研究内容 |
| 第2章 气泡群参数与声特征模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 气泡群物理参数 |
| 2.2.1 海洋气泡的基本特征 |
| 2.2.2 气泡尺寸的相关参数 |
| 2.3 气泡群声学参数 |
| 2.3.1 气泡的共振频率 |
| 2.3.2 气泡的散射截面、衰减截面 |
| 2.4 气泡群声特征模型 |
| 2.4.1 等效波数模型 |
| 2.4.2 声速模型 |
| 2.4.3 线性声散射/衰减模型 |
| 2.4.4 非线性参数模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 气泡群分布线性声学反演方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 典型气泡群孔隙率与气泡分布 |
| 3.3 共振反演法及其修正 |
| 3.3.1 共振反演法 |
| 3.3.2 基于AW模型修正的共振反演法 |
| 3.4 非共振气泡对反演的影响 |
| 3.4.1 非共振气泡对含气泡介质中声频散、声衰减及等效波数的影响 |
| 3.4.2 非共振气泡对气泡声散射截面的影响 |
| 3.4.3 非共振对含气泡介质声散射特性影响的仿真与分析 |
| 3.5 衰减截面法反演气泡分布 |
| 3.6 散射截面法反演气泡分布 |
| 3.7 等效波数联合反演气泡分布 |
| 3.7.1 模型建立 |
| 3.7.2 核函数的研究 |
| 3.7.3 目标函数的研究 |
| 3.7.4 反演问题的讨论 |
| 3.8 本章小结-线性气泡反演方法对比与总结 |
| 第4章 气泡群分布非线性声学反演方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 差频共振法反演气泡分布 |
| 4.3 倍频、差频非线性散射截面法反演气泡分布 |
| 4.4 非线性参数法反演气泡分布 |
| 4.5 本章小结-非线性气泡反演方法对比与总结 |
| 第5章 气泡参数反演的实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验的仪器布放 |
| 5.3 实验的预期结果 |
| 5.4 实验测量操作 |
| 5.5 实验数据处理与结果分析 |
| 5.6 实验误差分析与结论 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）轮腿式仿生机器人运动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题背景及研究意义 |
| 1.3 国内外的研究现状及分析 |
| 1.3.1 两轮自平衡机器人研究现状 |
| 1.3.2 轮腿机器人研究现状 |
| 1.3.3 国内外文献综述 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 轮腿机器人系统建模与分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 轮腿机器人结构简介 |
| 2.3 机器人运动学建模 |
| 2.3.1 机器人腿部运动学解算 |
| 2.3.2 液压缸行程拟合 |
| 2.4 基于质心的机器人等效模型映射 |
| 2.5 基于卡尔曼滤波的机器人质心状态估计模型 |
| 2.5.1 卡尔曼滤波理论 |
| 2.5.2 轮腿机器人质心位置状态估计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 轮腿机器人自平衡控制算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于LPV系统的机器人动力学建模 |
| 3.3 基于HOSVD的LPV多胞形建模 |
| 3.3.1 HOSVD法基本原理简介 |
| 3.3.2 机器人LPV多胞形建模 |
| 3.4 基于LPV系统的机器人自平衡鲁棒变增益控制算法 |
| 3.4.1 LPV系统控制问题描述 |
| 3.4.2 静态输出反馈鲁棒变增益控制器 |
| 3.4.3 区域极点配置问题 |
| 3.4.4 机器人鲁棒变增益控制算法 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于质心控制的轮腿机器人运动控制策略 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 质心逆运动学 |
| 4.3 动态稳定质心控制策略 |
| 4.3.1 动态稳定质心控制系统建立 |
| 4.3.2 基于预观控制的质心控制率设计 |
| 4.4 静态平衡质心控制策略 |
| 4.5 机器人整体运动控制方案 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 轮腿机器人仿真与实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 机器人LPV控制系统数值仿真 |
| 5.3 V-rep与Matlab联合仿真 |
| 5.4 轮腿机器人实验研究 |
| 5.4.1 控制平台的搭建 |
| 5.4.2 驱动轮电机摩擦力补偿实验 |
| 5.4.3 轮腿机器人蹲起实验 |
| 5.4.4 轮腿机器人加减速实验 |
| 5.4.5 轮腿机器人轨迹跟踪实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
四、奇异值分解最小二乘法解析平衡态光谱数据（论文参考文献）
- [1]声学测温研究现状及发展总结[J]. 赵乂鋆,赵俭. 计测技术, 2021(06)
- [2]基于总体最小二乘的全波MRS信号参数提取方法研究[D]. 郭冬雪. 吉林大学, 2021(01)
- [3]基于三维荧光光谱的牛奶中抗生素残留检测研究[D]. 张靖昆. 燕山大学, 2021
- [4]基于核磁共振技术的量子计算和量子模拟实验研究[D]. 陈希. 中国科学技术大学, 2021(09)
- [5]天宫二号机械臂运动学标定位形选取策略与轨迹跟踪控制研究[D]. 樊春光. 哈尔滨工业大学, 2020(02)
- [6]基于MH80Ⅱ机器人的运动学标定方法研究[D]. 曹建城. 华南理工大学, 2020(05)
- [7]全光学D/H同位素免定标测量技术[D]. 李庚庚. 西南交通大学, 2020(07)
- [8]自旋系统中的拓扑相变研究[D]. 廖懿. 国防科技大学, 2020(01)
- [9]基于声特征的海洋气泡参数反演方法[D]. 刘宇林. 哈尔滨工程大学, 2020(05)
- [10]轮腿式仿生机器人运动控制研究[D]. 李家宸. 哈尔滨工业大学, 2019(02)